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工業機器人專用RV減速機

2019-12-19        0

隨著機器人的發展,帶動了其他行業的發展,尤其是核心零件的應用。減速器是工業機器人不可或缺的重要零件,對機器人的正常使用有很大的影響,因此在選擇減速器的時候,一定要了解減速器的性能,下面就來簡單介紹一下工業機器人減速器。

減速器在機械傳動領域是連接動力源和執行機構之間的中間裝置,RV減速器和諧波減速器是工業機器人減速器中重要的兩種減速器。

RV減速器




  RV減速器是在擺線針輪傳動基礎上發展起來的,具有二級減速和中心圓盤支承結構。自1986年投入市場以來,因其傳動比大、傳動效率高、運動精度高、回差小、低振動、剛性大和高可靠性等優點是機器人的“御用”減速器。

1、RV減速機對工業機器人的重要性




工業機器人第一關節到第四關節全部使用RV減速機,輕載工業機器人第五關節和第六關節有可能使用諧波減速機。重載工業機器人所有關節都需要使用RV減速機。平均而言,每臺工業機器人使用4.5臺RV減速器。2013年世界工業機器人銷量18萬臺,需使用減速機90萬臺。

工業機器人的動力源一般為交流伺服電機,因為由脈沖信號驅動,其伺服電機本身就可以實現調速,為什么工業機器人還需要減速器呢?工業機器人通常執行重復的動作,以完成相同的工序;為保證工業機器人在生產中能夠可靠地完成工序任務,并確保工藝質量,對工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此,提高和確保工業機器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業機器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當負載較大時,一味提高伺服電機的功率是很不劃算的,可以在適宜的速度范圍內通過減速器來提高輸出扭矩。此外,伺服電機在低頻運轉下容易發熱和出現低頻振動,對于長時間和周期性工作的工業機器人這都不利于確保其精確、可靠地運行。

精密減速器的存在使伺服電機在一個合適的速度下運轉,并精確地將轉速降到工業機器人各部位需要的速度,提高機械體剛性的同時輸出更大的力矩。與通用減速器相比,工業機器人關節減速器要求具有傳動鏈短、體積小、功率大、質量輕和易于控制等特點。




大量應用在關節型工業機器人上的減速器主要有兩類:RV減速器和諧波減速器。相比于諧波減速器,RV減速器具有更高的剛度和回轉精度。因此在關節型工業機器人中,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置;而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部;行星減速器一般用在直角坐標工業機器人上。

同時,RV減速機較工業機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命,而且回差精度穩定,不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低,故世界上許多國家高精度工業機器人傳動多采用RV減速器,因此,該種RV減速器在先進工業機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發展趨勢。


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